Tác giả giới thiệu một bộ truyền động khí nén mới sử dụng cơ cấu pinch-roller cho phép kéo dài và co rút mà không phụ thuộc vào áp suất buồng khí, giúp điều khiển tốc độ chính xác hơn. Hệ thống gồm hai ống mềm có thể điều khiển độc lập để tạo chuyển động tịnh tiến và quay. Mô hình vật lý được xây dựng để phân tích lực và tốc độ, và được xác minh qua thực nghiệm. Bộ truyền động đạt tốc độ mở rộng lên đến 154 mm/s và lực nén tối đa 18.7 N. Robot mềm sử dụng bộ truyền động này có thể di chuyển trong mê cung và môi trường mở, cho thấy tiềm năng ứng dụng trong cứu hộ, kiểm tra không gian kín và phẫu thuật nội soi.