Robot sử dụng chân hai khớp với bàn chân đàn hồi, truyền động bằng hai xy-lanh thủy lực.

• Bộ điều khiển gồm hai pha: pha bay (điều khiển vị trí) và pha tiếp đất (điều khiển vận tốc).
• - Trong pha tiếp đất, vận tốc xy-lanh được tính từ vận tốc va chạm và chiều cao nhảy mong muốn kế tiếp.
• - Bộ điều khiển có hai thành phần: (i) duy trì chiều cao nhảy ổn định, (ii) điều chỉnh năng lượng để đạt chiều cao mới.
• - Hệ số điều khiển được tính toán từ mô hình tuyến tính hóa và được điều chỉnh thích nghi dựa trên sai số giữa các bước nhảy.
• - Mô phỏng cho thấy bộ điều khiển có thể điều chỉnh chiều cao nhảy trong một bước duy nhất, kể cả khi mặt đất thay đổi độ cứng.
• - Thử nghiệm thực tế với robot nhảy trên mặt đất cứng và mềm, cũng như trên băng tải đang chạy, cho thấy khả năng thích nghi tốt.
• - Bộ điều khiển sử dụng bộ điều chỉnh PI và hàm tra cứu (lookup table) để xử lý phi tuyến của hệ thống thủy lực.
• - Kết quả cho thấy sai số nhỏ, trừ khi tín hiệu điều khiển bị bão hòa (giới hạn vật lý của xy-lanh).
• - Phương pháp có thể áp dụng cho các thiết kế robot khác, không nhất thiết phải dùng truyền động thủy lực hay chân khớp.