Nghiên cứu xây dựng bản đồ khó chịu của hành khách dựa trên các yếu tố như vị trí trong hành lang, tầm nhìn bị che khuất và độ dài đường đi. Thí nghiệm được thực hiện với 52 người tham gia để đánh giá cảm giác thoải mái khi xe lăn di chuyển qua các khu vực khác nhau. Từ dữ liệu thu thập được, nhóm tác giả xây dựng mô hình bản đồ khó chịu (HCoM) và thuật toán lập kế hoạch đường đi (HCoPP) nhằm tối ưu hóa ba yếu tố: độ dài đường đi, mức độ khó chịu và tầm nhìn. Kết quả cho thấy người dùng đánh giá cao hơn các đường đi được tính toán bởi HCoPP so với thuật toán truyền thống. Nghiên cứu mở ra hướng phát triển xe lăn tự động thân thiện hơn với người dùng, đặc biệt là người cao tuổi hoặc người khuyết tật.