Phần cứng:

  + MPU6050: cảm biến 6 DOF, giao tiếp I2C, đo gia tốc và tốc độ góc

  + Raspberry Pi: xử lý tín hiệu và điều khiển relay

  + Relay 5V và 12V: kích hoạt động cơ bước

  + Động cơ bước TATA 407: công suất 89W, tốc độ 50 RPM, tải tối đa 140kg

  + Cảm biến siêu âm HC-SR04: phát hiện vật cản trong khoảng 3–390 cm

  + Pin: 2 pin 12V 26Ah cho động cơ, 1 pin dự phòng 11000mAh cho Raspberry Pi

• Thiết kế cơ khí:
•   + Khung xe lăn tay được cải tiến thành xe lăn điện
•   + Hệ thống bánh răng truyền động tỉ lệ 1:6
•   + Tốc độ tối đa ~3.6 km/h
• Điều khiển bằng cử động đầu:
•   + Pitch (+): cúi đầu → tiến
•   + Pitch (–): ngửa đầu → lùi
•   + Roll (+): nghiêng phải → rẽ phải
•   + Roll (–): nghiêng trái → rẽ trái
•   + Yaw (+): xoay đầu phải → lùi phải
•   + Yaw (–): xoay đầu trái → lùi trái
•   + Thuật toán lọc kết hợp dữ liệu gyro (ngắn hạn) và accelerometer (dài hạn) để giảm nhiễu
• Tính năng tránh vật cản:
•   + Cảm biến siêu âm đặt phía trước và hai bên
•   + Phát hiện vật cản và dừng xe hoặc chuyển hướng
• Tùy chỉnh:
•   + Ngưỡng điều khiển có thể cá nhân hóa theo từng người dùng
•   + Hệ thống có thể mở rộng thêm điều khiển bằng mắt, giọng nói, hoặc định vị trong nhà