Mô hình hệ thống được xây dựng theo phương trình Euler-Lagrange, có xét đến nhiễu đầu vào và sai lệch mô hình.

Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên nguyên lý tuyến tính hóa hồi tiếp kết hợp với điều khiển thích nghi.

Phân tích độ ổn định được thực hiện bằng lý thuyết Lyapunov và Lemma Barbalat, đảm bảo hệ thống hội tụ về trạng thái mong muốn.

Hai phương trình động lực học được trình bày để mô tả hệ thống có và không có nhiễu đầu vào.

Mô phỏng số cho thấy bộ điều khiển có khả năng duy trì độ ổn định và hiệu suất cao ngay cả khi hệ thống chịu tác động của nhiễu và bất định.

Ứng dụng tiềm năng trong các hệ thống robot, thiết bị cơ điện tử và các bài toán điều khiển phi tuyến có nhiễu.