Robot hai chân có cấu trúc cơ khí dài và mảnh, dễ bị biến dạng khi vận hành, gây sai lệch trong việc ước lượng trạng thái. Mô hình CIP được xây dựng bằng cách thêm lò xo và bộ giảm chấn vào mô hình con lắc ngược truyền thống, giúp phản ánh đặc tính đàn hồi và biến dạng của robot. Tác giả sử dụng DLKF để xử lý sai số mô hình bằng cách ước lượng nhiễu và phản hồi vào vòng ước lượng trạng thái. Khung ước lượng bao gồm ba bước: ước lượng động học khớp, ước lượng động học khung chậu dựa trên điểm tiếp xúc (touch-point), và ước lượng động học COM dựa trên CIP và DLKF. Mô phỏng được thực hiện trên robot DRC-HUBO trong môi trường Choreonoid, với các khớp ảo đàn hồi để mô phỏng biến dạng thực tế. Kết quả cho thấy phương pháp CIP + DLKF vượt trội so với các phương pháp truyền thống như LIPM + KF, đặc biệt trong việc ước lượng vận tốc COM. Tài liệu cũng cung cấp mã giả (pseudo-code) cho toàn bộ quy trình ước lượng trạng thái.