Robot AZIMUT-3 có 4 bánh lái kiểu AZIMUT, mỗi bánh có khả năng quay và lái độc lập, với giới hạn góc lái ±π.

• Tâm quay tức thời (ICR) là điểm mà tại đó vận tốc tức thời của khung xe bằng 0, được xác định bởi giao điểm của các trục chuyển động bánh lái.
• - Biểu diễn H sử dụng mặt cầu đơn vị trong không gian R³, với các điểm đối xứng được đồng nhất hóa để tạo thành mặt phẳng chiếu thực RP².
• - Phương pháp ước lượng trong không gian khớp sử dụng thuật toán lặp Newton-Raphson đơn giản hóa, với cơ chế chọn điểm khởi đầu từ giao điểm từng cặp bánh lái.
• - Các phương pháp so sánh gồm:
•   + NE: không ước lượng, dùng giao điểm đầu tiên.
•   + LS: bình phương tối thiểu trong R².
•   + NS: tính không gian null trong biểu diễn H.
• - Đánh giá trên 3 tập dữ liệu: D1 (ICR xác định), D2 (dữ liệu thực từ AZIMUT-3), D3 (cấu hình bánh lái ngẫu nhiên).
• - Kết quả cho thấy phương pháp IT (trong không gian khớp) có độ chính xác cao nhất, độ tin cậy tốt nhất, và hiệu suất đủ để chạy thời gian thực.
• - Biểu diễn H giúp tránh kỳ dị khi ICR ở vô cực hoặc trên trục lái, và cho phép mô tả chuyển động liên tục.