Robot cá carangiform mô phỏng chuyển động bơi của cá thật bằng cách thay đổi hình dạng thân để tạo lực đẩy.

• Mô hình động học được xây dựng bằng phương pháp Lagrange, tập trung vào chuyển động của đầu cá để phân tích hệ thống.
• - Thuật toán di truyền được sử dụng để tìm chiều dài tối ưu của các liên kết trong robot.
• - Ràng buộc bài toán: các chiều dài phải cho phép robot đạt được vận tốc thẳng mong muốn.
• - Các nghiên cứu liên quan:
•   + Koichi Hirata: phân tích chế độ quay của robot cá dùng đuôi.
•   + Qin Yan: khảo sát ảnh hưởng của tần số, biên độ, bước sóng, độ lệch pha đến vận tốc.
•   + Yeffry Handoko: thiết kế ba dạng thân robot cá để tối ưu lực đẩy.
•   + Nghiên cứu trước của nhóm: dùng GA và HCA để tối ưu mô-men đầu vào (biên độ, tần số, góc pha).
• - Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp tối ưu giúp robot đạt vận tốc thẳng hiệu quả.