Robot được mô hình hóa là loại ba bánh, với hai bánh chủ động và một bánh lái tự do.

• Mô hình động học được xây dựng từ quan hệ hình học giữa vận tốc bánh xe và chuyển động của robot.
• - Bộ điều khiển mờ sử dụng hai đầu vào: sai số khoảng cách và sai số góc; đầu ra là vận tốc góc của hai bánh chủ động.
• - Các hàm liên thuộc được thiết kế theo dạng tam giác, với 5 mức ngôn ngữ cho mỗi biến: từ “Very slow” đến “Very fast”.
• - Tổng cộng có 25 luật hợp thành cho mỗi bánh xe, được xây dựng từ kinh nghiệm điều khiển.
• - Phương pháp giải mờ sử dụng là Centroid, và hợp thành theo nguyên lý Max–Min.
• - Mô phỏng trên MATLAB cho thấy robot bám tốt các quỹ đạo tuyến tính và phi tuyến như đường gấp khúc, hình thang, hình tròn, elip.
• - Sai số vị trí và góc nhỏ, hệ thống điều khiển hoạt động ổn định và hiệu quả.