Bối cảnh: Các robot phục hồi thế hệ đầu thường thụ động, giảm hiệu quả phục hồi; cần tăng sự tham gia chủ động để kích thích hoạt động thần kinh–cơ.

• cHRI: BCI SSVEP với 4 tần số kích thích tương ứng 4 chế độ đi; EEG thu từ vùng thị giác, phân loại bằng LDA; ưu điểm ít khác biệt cá nhân, tốc độ huấn luyện nhanh.
• - pHRI: Điều khiển độ dẫn 1D (biên độ hoặc tần số) dựa trên mô-men gối ước lượng từ EMG cơ tứ đầu và gân kheo; EMG lọc, chỉnh lưu, quy đổi mô-men qua hệ số Kq, Kh hiệu chỉnh thực nghiệm.
• - CPG: Mô hình dao động điều hòa ghép cặp, tham số hóa biên độ, tần số, offset cho từng khớp; đảm bảo chuyển đổi mượt giữa các chế độ.
• - Phần cứng: Khung xương ngoài 4 bậc tự do chủ động (gối, háng hai bên), động cơ servo AC, không cảm biến mô-men cơ khí; khung điều chỉnh chiều dài, hỗ trợ cổ chân thụ động, tải tối đa 200 kg.
• - Thử nghiệm:
•   + Người khỏe mạnh: điều chỉnh liên tục tốc độ từ 0–250% tốc độ đi bình thường; tinh chỉnh biên độ hoặc tần số bước.
•   + Bệnh nhân đột quỵ: SP1 (bán cấp) điều chỉnh tần số tốt; SP2 (mạn tính) điều chỉnh biên độ hạn chế do co cứng.
• - Đánh giá: Kết hợp cHRI+pHRI khắc phục hạn chế từng phương thức riêng lẻ; tăng dải điều chỉnh tốc độ, duy trì ổn định; độ trễ cHRI ~3s, pHRI <0,2s.
• - Hạn chế & hướng phát triển: Giảm độ trễ BCI, cải thiện thoải mái đeo, thử nghiệm lâm sàng dài hạn.