Bài báo đề xuất một phương pháp tối ưu hóa hình học và vật liệu cho robot công nghiệp, tập trung vào việc phân bố vật liệu trong các liên kết để cải thiện hiệu suất toàn cục như độ cứng, độ biến dạng, và tần số dao động riêng. Tác giả áp dụng phương pháp Linearization Method để giải bài toán tối ưu hóa có hàng chục nghìn biến, đồng thời sử dụng kỹ thuật giảm bậc mô hình (Craig-Bampton) để giảm chi phí tính toán. Các chỉ số hiệu suất được lựa chọn là các đại lượng có ý nghĩa công nghệ rõ ràng như độ biến dạng tĩnh, tần số dao động riêng đầu tiên, và mô-men truyền động. Phương pháp được áp dụng cho cơ cấu năm thanh với hai bậc tự do, và kết quả cho thấy thiết kế tối ưu có thể giảm mô-men truyền động RMS đến 4 lần, đồng thời đảm bảo độ cứng và tần số dao động riêng trong toàn bộ không gian làm việc. Bài báo cũng so sánh hiệu quả giữa Linearization Method và phương pháp MMA truyền thống, cho thấy LM có tốc độ hội tụ tương đương nhưng dễ triển khai hơn.