Robot hỗ trợ đi bộ được điều khiển bằng mô hình chấp nhận (admittance control), cho phép phản hồi mềm mại và tương tác tự nhiên với người dùng.  

• Lực hỗ trợ được tối ưu hóa theo thời gian thực bằng phương pháp điều khiển dự đoán mô hình (MPC) dựa trên mô hình con lắc ngược tuyến tính (LIPM) mô phỏng chuyển động của người đi bộ.  
• - Bài toán tối ưu được xây dựng dưới dạng lập trình bậc hai tuyến tính (QP), phù hợp với tính toán thời gian thực.  
• - Các mô phỏng số và thí nghiệm thực tế cho thấy hệ thống có thể hỗ trợ người dùng giữ thăng bằng, ngăn ngừa té ngã, và đồng hành hiệu quả trong quá trình đi bộ.  
• - Hệ thống có thể tự động điều chỉnh lực hỗ trợ tùy theo trạng thái chuyển động của người dùng, giúp cải thiện độ an toàn và sự thoải mái.  
• - Kết quả thí nghiệm với robot TOMM cho thấy khả năng tương tác vật lý mềm mại và hỗ trợ chủ động trong các tình huống đi bộ khác nhau.