Nghiên cứu xây dựng khung tính toán bảo đảm cho quỹ đạo hệ động lực dạng phương trình vi phân thường hoặc bao hàm vi phân, với điều kiện nhiễu đầu vào thuộc miền giá trị biết trước. Bài báo trình bày cách mô hình hóa bài toán như mạng ràng buộc (constraint network) gồm các biến là quỹ đạo và các ràng buộc số học, vi phân, hoặc quan sát, sau đó áp dụng các nhà thầu để thu hẹp “ống” bao nghiệm về gần tập nghiệm thực. Giới thiệu nhà thầu vi phân chuyên biệt cho ràng buộc \(x' = f(x,t)\) với cơ chế co tiến (forward) và lùi (backward) qua các lát cắt thời gian, kết hợp đến khi đạt điểm bất động. Phương pháp được minh họa qua nhiều ví dụ mô phỏng robot di động với chuỗi động học nhân quả, bài toán ràng buộc vi phân bậc cao, và ước lượng trạng thái với số liệu thực từ robot lặn tự hành DAURADE. So sánh với thư viện CAPD cho thấy cách tiếp cận này đơn giản hơn, dễ mở rộng với nhiều loại ràng buộc, và vẫn đạt kết quả cạnh tranh trong các ứng dụng robot.