Mô hình khớp đàn hồi được đơn giản hóa thành hệ tuyến tính bậc hai dưới điều khiển PD và feedforward.

• Quỹ đạo S-curve tối ưu sử dụng chu kỳ giật bằng chu kỳ dao động tự nhiên thấp nhất để triệt tiêu mode dao động chính.
• - Bộ lọc rZV kết hợp ZV và bộ lọc SMA để triệt tiêu dao động trong khoảng tần số rộng, phù hợp với robot có mode dao động phụ thuộc vị trí.
• - Bộ lọc dZV sử dụng mô hình đảo kết hợp với bộ lọc SMA kép để đảm bảo khả năng thực thi và giảm trễ.
• - So sánh với điều khiển toàn trạng thái cho thấy dZV có độ chính xác cao hơn trong theo dõi quỹ đạo, nhưng rung dư vẫn tồn tại do thiếu phản hồi trạng thái khớp.
• - Thử nghiệm thực tế sử dụng robot HA006B với bộ điều khiển Hi5a, đo bằng hệ thống laser Tracker3.
• - Kết quả: dZV có hiệu suất tốt nhất về độ chính xác và thời gian chu kỳ, nhưng full-state control triệt tiêu rung dư tốt hơn.