GAFD sử dụng mô hình CAD của linh kiện để tạo đám mây điểm, sau đó phân tích các vị trí tiếp xúc tiềm năng, đánh giá chất lượng tiếp xúc, và thiết kế ngón tay sao cho bề mặt ngón tay khớp với hình dạng linh kiện tại điểm tiếp xúc.

• eGrip sử dụng phương pháp subtractive: giả định ngón tay là khối rắn, sau đó trừ hình dạng linh kiện để tạo ngón tay bao quanh.
• - MDF là phương pháp truyền thống, do chuyên gia thiết kế thủ công qua nhiều lần thử nghiệm.
• - Các ngón tay được in bằng công nghệ in 3D ABS, sau đó gắn vào gripper ABB YuMi để thực hiện thí nghiệm.
• - Thí nghiệm lực: đo lực tối đa mà ngón tay có thể giữ linh kiện mà không trượt, theo ba phương X, Y, Z.
• - Thí nghiệm mô-men: đo mô-men tối đa mà ngón tay có thể chịu trước khi linh kiện trượt.
• - Thí nghiệm pick-and-place: thực hiện 100 lần nhặt và đặt linh kiện, ghi nhận số lần thành công.
• - Thí nghiệm lắp ráp: thực hiện 100 lần lắp ráp linh kiện kiểu vặn xoắn (screw-fit), ghi nhận số lần thành công.
• - Thí nghiệm footprint: đo diện tích chiếm dụng của ngón tay tại mặt phẳng tiếp xúc, từ đó tính số lượng linh kiện có thể đặt trong khay 200x200mm.
• - Kết quả: MDF có độ ổn định và hiệu suất cao nhất nhưng thời gian thiết kế lâu (~2 tuần). GAFD có độ ổn định gần tương đương nhưng thời gian thiết kế chỉ vài chục phút. eGrip nhanh nhất nhưng không xử lý được linh kiện có lỗ hoặc kích thước lớn.
• - Phương pháp thực nghiệm gồm 4 giai đoạn: lập kế hoạch, thiết kế, thực hiện, phân tích. Tác giả đề xuất dùng làm chuẩn cho các nghiên cứu tương lai.