Bài báo nêu vấn đề khi áp dụng cơ chế suy diễn kiểu Prolog vào nhóm robot: cần nút khởi xướng, chỉ có thông tin cục bộ, không kết nối “tất cả với tất cả”, dữ liệu rời rạc và có thể mâu thuẫn, khó định tuyến truy vấn, độ trễ xử lý và kết thúc suy diễn khi thông tin còn nằm ở robot khác. Tác giả đề xuất giải pháp tổ chức “bầy tĩnh” (static swarm), bầu chọn lãnh đạo (IN) thực hiện suy diễn; truyền truy vấn và phản hồi qua nhiều bước lặp với cơ chế nhớ thông điệp để tránh lặp; mọi robot tìm trong cơ sở tri thức của mình các sự kiện/quy tắc khớp với truy vấn và gửi lại; bộ nhớ đệm (cache) giúp xử lý phản hồi lệch thời gian; suy diễn kết thúc khi tất cả phản hồi “không tìm thấy” đã về. Minh họa bằng kịch bản 4 robot khám sát 9 ô đất, mỗi ô có dữ liệu từ 4 loại cảm biến, quy tắc xác định ô nguy hiểm (nhiều “đối tượng lạ” và tối) và ô báo động (kề ≥2 ô nguy hiểm). Lãnh đạo thu thập dữ kiện qua mạng cục bộ và suy diễn ra ô cần cảnh báo.