Thiết kế khớp gồm 3 động cơ: 1 cho khớp nối tiếp (roll), 2 cho khớp song song (pitch và yaw).

• Khớp song song dựa trên cấu trúc Agile Eye 2 bậc tự do, được cải tiến để kết hợp với khớp nối tiếp tạo thành khớp 3 bậc tự do.
• - Phân tích động học sử dụng ma trận quay, đạo hàm ma trận, và mô hình Euler–Rodrigues để mô phỏng workspace.
• - Workspace của khớp robot bao phủ gần như toàn bộ workspace của các khớp sinh học như vai, cổ, cổ tay, hông, mắt cá chân.
• - Một nguyên mẫu khớp vai robot được chế tạo bằng hợp kim nhôm 7075 và thép không gỉ, sử dụng động cơ Maxon DCX26L kết hợp hộp số hành tinh và bánh vít.
• - Khớp vai robot đạt được góc gập dọc 112°, gập ngang 66°, và dạng dạng 38°, với tải trọng thử nghiệm lên đến 3.5 kg.
• - Mạch điều khiển sử dụng bộ điều khiển PI, tốc độ lấy mẫu 10 ms, có thể nâng cấp để cải thiện độ chính xác.
• - Thiết kế cho phép đảo chiều tải và mặt đất, phù hợp cho cả robot hình người và khớp giả sinh học.
• - Tác giả đề xuất mở rộng khớp này thành cánh tay robot 7 bậc tự do trong tương lai.