Công cụ gồm 3 phần: đoạn cứng, cơ cấu liên tục đảo ngược (IDCM), và khớp nối cáp ở đầu.

• IDCM gồm 2 đoạn liên tục giống nhau (PS và DS), nối qua khối đa lỗ (MLB), sử dụng các thanh NiTi siêu đàn hồi.
• - Khi PS bị uốn cong, DS sẽ uốn ngược lại với góc tương đương, tạo ra dịch chuyển ngang thuần túy cho đầu công cụ.
• - Khớp nối cáp sử dụng cơ cấu EndoWrist (da Vinci) để điều khiển hướng và mở/đóng kẹp.
• - Cáp truyền động đi qua các ống dẫn trong IDCM, chiều dài không đổi giúp duy trì độ căng cáp ổn định.
• - Động học được tách biệt: IDCM điều khiển vị trí, khớp nối cáp điều khiển hướng.
• - Hệ thống có 6 bậc tự do: 2 dịch chuyển ngang, 2 định hướng, 1 xoay trục, 1 tiến/lùi trục.
• - Thiết bị được điều khiển từ xa qua Phantom Omni, sử dụng thuật toán nội suy và động học ngược.
• - Thử nghiệm gồm chuyển vòng cao su và xâu chỉ qua lỗ 7mm, thực hiện bởi 10 người dùng sau 15 phút huấn luyện.
• - Sai số vị trí trung bình dưới 3.8mm, thời gian hoàn thành nhiệm vụ từ 10–59 giây.
• - Thiết kế mô-đun, có thể thay thế đầu công cụ, dễ khử trùng sau phẫu thuật.