Bài báo đề xuất một thiết kế tay robot dưới điều khiển mới, sử dụng cơ cấu truyền động bằng dây và cơ cấu hai tầng, nhằm nắm bắt các vật thể lớn không hợp tác trong không gian như rác vũ trụ. Tay robot chỉ cần một động cơ để đóng ngón tay, giúp giảm trọng lượng và độ phức tạp. Nhóm tác giả xây dựng mô hình nắm bắt tổng quát, phân tích lực truyền động tương đương tại các khớp và lực nắm bắt dựa trên nguyên lý công ảo. Một phương pháp mới được đề xuất để xác định số lượng đốt ngón tay tối ưu, dựa trên không gian nắm bắt tối đa — giả định vật thể có đường kính 2.5 m. Kết quả cho thấy ngón tay gồm 3 đốt có chiều dài ngắn nhất trong số các cấu hình từ 2 đến 5 đốt. Cuối cùng, nguyên mẫu tay robot gồm hai ngón tay được chế tạo và thử nghiệm, cho thấy khả năng nắm bắt hiệu quả các vật thể tròn và vuông.