Bàn tay robot được thiết kế với cơ cấu truyền động bằng dây kết hợp với các đơn vị khớp nối song song, cho phép điều khiển nhiều khớp bằng một động cơ duy nhất. Mô hình nắm bắt tổng quát được xây dựng để phân tích lực điều khiển tại các khớp và lực nắm bắt tổng thể. Phương pháp mới được đề xuất để xác định số lượng khớp tối ưu dựa trên không gian nắm bắt tối đa, giả định vật thể có đường kính 2.5 m. Kết quả phân tích cho thấy cấu hình ba khớp cho mỗi ngón tay là tối ưu về chiều dài và trọng lượng. Nguyên mẫu bàn tay robot gồm hai ngón tay đã được chế tạo và thử nghiệm, cho thấy khả năng nắm bắt hiệu quả các vật thể tròn và vuông trong môi trường mô phỏng.