Bàn chân robot được thiết kế dựa trên cấu trúc vòm và dây chằng ngang của bàn chân người, sử dụng cơ cấu lò xo đồng tâm có thể điều chỉnh số vòng hoạt động để thay đổi độ cứng. Mô hình toán học và phân tích phần tử hữu hạn được sử dụng để đánh giá độ cứng và khả năng lưu trữ năng lượng đàn hồi. Phương pháp tối ưu hóa epsilon-constraint được áp dụng để tìm thiết kế tối ưu. Các thí nghiệm kéo và uốn ba điểm xác nhận khả năng điều chỉnh độ cứng và lưu trữ năng lượng của hệ thống. Thiết kế này hứa hẹn ứng dụng trong robot công nghiệp và robot hai chân có khả năng thích nghi địa hình thực tế.