Bài báo trình bày một framework phần mềm và phần cứng mới có tên RTRobMultiAxisControl, được thiết kế để điều khiển nhiều robot và nhiều trục trong môi trường cộng tác giữa người và máy. Framework này sử dụng các tiêu chuẩn công nghiệp như PLCopen Motion, IEC 61131, và giao thức truyền thông thời gian thực như EtherCAT và POWERLINK để đảm bảo tính đồng bộ và độ tin cậy cao. Tác giả so sánh framework này với các middleware phổ biến như ROS, ROS2, và RT-Middleware, chỉ ra rằng các hệ thống đó không đảm bảo được tính thời gian thực cần thiết cho các ứng dụng công nghiệp. Framework được triển khai và kiểm nghiệm trên hai hệ thống robot phức tạp: (1) tay robot dexterous RoBioSS gắn trên robot Staubli TX60 với 22 trục điều khiển đồng bộ, và (2) hệ thống cộng tác giữa robot Comau, robot Kuka iiwa, và thiết bị haptic Delthaptic trong môi trường sản xuất. Kết quả cho thấy framework đảm bảo độ trễ thấp, khả năng mở rộng, và tính tương thích phần cứng cao, phù hợp cho các ứng dụng công nghiệp 4.0.