Robot gồm hai nền tảng (trên và dưới) nối với nhau bằng bốn cánh tay song song, mỗi cánh tay có 5 khớp quay.

• Các khớp được bố trí sao cho có thể tạo ra các trạng thái kỳ dị cho phép biến đổi hình học toàn bộ robot.
• - Có bốn chế độ hoạt động chính của nền tảng trên:
•   + T-mode: chuyển động tịnh tiến dọc trục z.
•   + P-mode: chuyển động phẳng trong mặt nghiêng.
•   + R-mode: chuyển động quay quanh trục cố định.
•   + L-mode: trạng thái khóa, không chuyển động.
• - Dựa vào các chế độ hoạt động, robot có thể thực hiện ba chế độ chuyển động:
•   + Rolling: biến thành cơ cấu vòng kín 6R để lăn bằng cách thay đổi hình dạng vòng.
•   + Tumbling: biến thành cơ cấu chuỗi hở 5R để lật người bằng cách xoay các cánh tay.
•   + Quadruped: biến thành robot bốn chân bằng cách gập các cánh tay thành chân có khớp hông và khớp gối.
• - Các trạng thái chuyển đổi giữa các chế độ được xác định rõ, cho phép robot chuyển đổi nhanh chóng giữa các chế độ chuyển động.
• - Robot có thể gập lại thành ba dạng nhỏ gọn khác nhau để dễ vận chuyển hoặc ẩn mình.
• - Nguyên mẫu thực tế được chế tạo và thử nghiệm thành công các chế độ chuyển động và gập hình.