Cơ cấu khớp nối thụ động: gồm hai cơ cấu bốn thanh nối tiếp, chuyển động trong hai mặt phẳng vuông góc, cho phép tải trọng lệch khỏi trục treo.

• Ưu điểm so với hệ treo bằng cáp:
•   + Cho phép thao tác trực tiếp với tải trọng.
•   + Tải trọng có thể lệch khỏi tâm treo.
•   + Giảm dao động, tăng độ ổn định.
• - Mô hình động lực học:
•   + Mô hình đầy đủ gồm 5 bậc tự do: chuyển động X, Y, Z của xe treo và hai góc khớp nối.
•   + Mô hình đơn giản hóa: tách riêng chuyển động X và Y, giả định góc nhỏ.
• - Điều khiển:
•   + Chế độ hợp tác: người dùng đẩy tải trọng, robot di chuyển theo hướng mong muốn.
•   + Chế độ tự động: robot di chuyển đến vị trí định trước, kiểm soát dao động khớp nối.
•   + Bộ điều khiển dùng phương pháp backstepping, điều khiển trạng thái, có cơ chế chuyển đổi chế độ mượt (bumpless transfer).
• - Thử nghiệm:
•   + Robot hỗ trợ thao tác tải trọng 23 kg với lực nhỏ (10–32 N).
•   + Tự động đưa khớp nối về vị trí thẳng đứng sau xung lực.
•   + So sánh điều khiển có và không kiểm soát dao động khớp nối.
• - Ứng dụng tiềm năng: lắp ráp công nghiệp, chèn chi tiết vào thân xe, thao tác tải trọng lớn trong không gian hẹp.