Cơ cấu gồm cam mặt, follower trượt, lò xo xoắn, và thân puli.

• Khi tải tăng, cam quay lệch → follower trượt ra → bán kính puli tăng → tỷ số truyền tăng.
• - Phân tích tĩnh được xây dựng với các phương trình cân bằng lực và mô-men.
• - Mô phỏng bằng Simscape Multibody cho thấy bán kính puli tăng dần theo tải.
• - Thiết kế nguyên mẫu gồm 3 follower, cam mặt dạng parabol, và lò xo kép để tạo độ đàn hồi hai chiều.
• - Thí nghiệm đo lực căng dây và mô-men tải bằng cảm biến lực và loadcell.
• - Kết quả thực nghiệm cho thấy tỷ số truyền tăng theo tải, phù hợp với mô phỏng.
• - Cơ cấu có thể áp dụng cho khớp robot truyền động bằng dây kiểu đối kháng hoặc đơn hướng (có thêm cơ cấu căng dây).
• - Thiết kế đơn giản, nhẹ, dễ tích hợp vào các hệ thống robot hiện có.