Robot ABB IRB120 được mô hình hóa bằng thông số D-H với 6 khớp quay.

• Hệ thống gồm: 1 cảm biến IMU gắn trên đầu công cụ, 1 bộ phát siêu âm, 3 bộ thu siêu âm đặt tại các góc bàn làm việc.
• - Vị trí đầu công cụ được xác định bằng phương pháp tam giác siêu âm, sử dụng thời gian truyền sóng (TOF).
• - Tư thế (roll, pitch, yaw) được tính từ dữ liệu IMU (gia tốc, con quay hồi chuyển, từ kế), chuyển đổi sang quaternion.
• - Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) được dùng để ước lượng vị trí và tư thế từ dữ liệu nhiễu.
• - Tham số hình học được nhận dạng bằng EKF, sử dụng sai số giữa tư thế đo được và mô hình kinematic.
• - Tổng số tham số cần nhận dạng là 4(N+1), với N là số khớp.
• - So sánh với các phương pháp dùng camera, laser, hoặc cảm biến ngoài: phương pháp này không cần dừng sản xuất, không cần hiệu chuẩn camera, không cần xử lý ảnh.
• - Ưu điểm: đơn giản, chi phí thấp, thời gian xử lý nhanh, phù hợp với môi trường sản xuất động.