Phương pháp này sử dụng mô hình ARX (AutoRegressive with eXogenous input) để mô tả động học của hệ thống robot-dầm linh hoạt chỉ từ dữ liệu lực đo được tại cổ tay robot. Sau đó, một bộ điều khiển PID ngoài được thiết kế để giảm dao động tại đầu tự do của dầm bằng cách triệt tiêu lực dao động tại cổ tay robot. Mô hình được kiểm nghiệm qua môi trường mô phỏng tổng hợp trước khi triển khai thực tế. Kết quả thực nghiệm cho thấy hệ thống có thể giảm đáng kể thời gian chờ dao động tắt, giúp tăng tốc độ thao tác và giảm chi phí sản xuất. Phương pháp không yêu cầu can thiệp vào bộ điều khiển nội bộ của robot và có thể áp dụng cho nhiều loại dầm khác nhau. Ngoài ra, hệ thống còn được kiểm tra độ nhạy với các điều kiện vận hành khác nhau như nhiễu đo lường, thay đổi quỹ đạo robot, và khối lượng bổ sung trên dầm.