Trong phẫu thuật nội soi, điểm rạch da tạo thành một điểm tựa khiến chuyển động và lực tại đầu dụng cụ bị biến dạng. Các hệ thống robot cổ tay có khả năng chủ động hoặc thụ động đều gặp khó khăn khi tái tạo rào ảo tại đầu dụng cụ. Tác giả phân tích ảnh hưởng của điểm tựa đến độ cứng rào ảo và đề xuất chiến lược điều khiển lai giữa hai phương pháp: cổ tay chủ động (AW) và cổ tay thụ động (PW). Phương pháp lai này tận dụng tính dư thừa của cơ cấu truyền động để tối ưu hóa độ cứng rào ảo mà vẫn đảm bảo tính ổn định. Mô hình toán học được xây dựng và kiểm chứng bằng thí nghiệm trên thiết bị Virtuose6D, cho thấy phương pháp lai giúp tăng độ cứng rào ảo đáng kể so với từng phương pháp riêng lẻ.