Hệ thống gồm tay robot BarrettHand BH8-280 (3 ngón, 4 bậc tự do) và thiết bị haptic Falcon (3 bậc tự do, cấu trúc song song).

• Phản hồi lực được tính từ cảm biến mô-men xoắn ở khớp ngón tay, truyền về Falcon theo hệ số ánh xạ lực cố định.
• - Ánh xạ chuyển động giữa Falcon và BarrettHand được thực hiện trong không gian khớp, không cần giải nghịch động học.
• - Phép ánh xạ biến thiên điều chỉnh hệ số ánh xạ chuyển động theo độ cứng ước lượng từ mô hình Hunt-Crossley.
• - Độ cứng được ước lượng trong bước “tiếp xúc nhẹ” trước khi thực hiện thao tác nắm, với lực tiếp xúc dưới 2N.
• - Thí nghiệm 1: xác định mức thay đổi tối thiểu của độ cứng phản hồi mà người điều khiển có thể cảm nhận được (70%).
• - Thí nghiệm 2: người điều khiển phân biệt 4 vật thể (bóng nhựa, bóng tennis, trứng nhựa, thú bông) chỉ bằng cảm nhận độ cứng.
• - Kết quả: phương pháp ánh xạ biến thiên giúp phân biệt vật thể tốt hơn, tỷ lệ nhận diện đúng cao hơn, thời gian nhận diện ngắn hơn.
• - Hạn chế: cần bước tiếp xúc nhẹ để ước lượng độ cứng, có thể ảnh hưởng đến hiệu quả thời gian trong điều khiển thực tế.