Nghiên cứu tập trung vào việc xây dựng mô hình lực–hình dạng để đánh giá độ ổn định của tiếp xúc đầu ngón tay trong điều kiện có ma sát và ràng buộc lăn. Hai phương pháp phân tích được sử dụng: dựa trên năng lượng tiềm năng và dựa trên giới hạn hình học của tiếp xúc. Tác giả chỉ ra rằng hình dạng đầu ngón tay ảnh hưởng trực tiếp đến khả năng giữ vật thể ổn định, đặc biệt là bán kính cong của bề mặt tiếp xúc. Mô hình toán học được xây dựng để xác định bán kính tối ưu của đầu ngón tay, đảm bảo lực ma sát đủ lớn để chống lại trọng lực vật thể. Ngoài ra, nghiên cứu cũng phân tích mối quan hệ giữa kích thước đầu ngón tay, kích thước vật thể và góc tiếp xúc cần thiết để duy trì trạng thái ổn định. Một gripper với hai ngón tay ba khớp được thiết kế và chế tạo để thực nghiệm, xác nhận tính đúng đắn của mô hình. Kết quả cho thấy đầu ngón tay có bán kính cong bằng chiều rộng ngón tay là tối ưu cho khả năng kẹp ổn định.