Gripper gồm hai ngón tay, mỗi ngón có 3 khớp nối, truyền động bằng dây và lò xo.

• Mô hình lực truyền từ dây đến điểm tiếp xúc được xây dựng bằng nguyên lý công ảo.
• - Tiếp xúc giữa đầu ngón tay và vật thể được mô hình hóa bằng tiếp xúc lăn có ma sát.
• - Phân tích năng lượng thế cho thấy độ ổn định tiếp xúc phụ thuộc vào bán kính đầu ngón tay và góc tiếp xúc.
• - Đầu ngón tay có hình cung tròn tiếp xúc đồng thời với cạnh dài và cạnh ngắn của khớp là tối ưu nhất.
• - Bán kính tối ưu của đầu ngón tay bằng chiều rộng khớp cuối (W3), đảm bảo tiếp xúc lăn và ổn định.
• - Kích thước vật thể có thể kẹp ổn định được xác định bằng các biểu thức hình học liên quan đến bán kính đầu ngón tay và góc tiếp xúc.
• - Thực nghiệm với 30 vật thể thực tế cho thấy gripper có thể kẹp ổn định các vật thể có độ dày ≥ 10 mm và chiều rộng ≤ 50 mm.
• - Các vật thể quá mỏng hoặc quá rộng (như điện thoại, đĩa, USB) không thể kẹp ổn định do góc tiếp xúc vượt quá giới hạn cho phép.