Giới thiệu thư viện SIROPA trong phần mềm Maple để mô hình hóa và phân tích robot song song.

• Mô tả cấu trúc và phương trình ràng buộc của 4 loại robot kiểu delta: Orthoglide, Hybridglide, Triaglide và UraneSX.
• - Phân tích điểm kỳ dị song song (Jacobian A) và điểm kỳ dị nối tiếp (Jacobian B) bằng phương pháp loại trừ Gröbner.
• - Dựng hình chi tiết các bề mặt kỳ dị trong không gian làm việc và không gian khớp.
• - So sánh độ phức tạp của các phương trình kỳ dị giữa các loại robot: số bậc, số hạng, thời gian vẽ, số cell trong CAD.
• - Triaglide có điểm kỳ dị đơn giản nhất, Hybridglide phức tạp nhất về mặt đại số.
• - Phân tích hình dạng không gian làm việc và không gian khớp bằng CAD, xác định số nghiệm của bài toán thuận/nghịch tại mỗi vùng.
• - Đề xuất lựa chọn robot theo đặc điểm hình học và độ phức tạp kỳ dị: Triaglide phù hợp với chuyển động ngang, Orthoglide cho không gian 3D.