Robot được thiết kế với cấu trúc hình học đối xứng gồm năm thanh hình cung tạo thành một liên kết kín. Chuyển động lăn được điều khiển thông qua việc thay đổi hình dạng để dịch chuyển trọng tâm. Phương trình Lagrange được sử dụng để xây dựng mô hình động lực học, từ đó xác định lực tổng quát. Bài báo đề xuất bốn phương án điều khiển chuyển động lăn và tiến hành mô phỏng để đánh giá hiệu quả. Kết quả cho thấy phương án sử dụng gia tốc hình sin mang lại chuyển động mượt và ổn định nhất. Thí nghiệm thực tế được thực hiện để xác minh tính khả thi của mô hình. Nghiên cứu đóng góp vào lĩnh vực robot di động có cấu trúc hình học biến đổi.