Robot gồm 5 thanh cong nối nhau thành chuỗi khớp kín, tạo thành hình tròn khi ở trạng thái nghỉ.

• Chuyển động lăn được tạo ra bằng cách thay đổi góc khớp để dịch chuyển trọng tâm ra khỏi điểm tiếp xúc với mặt đất.
• - Phân tích động lực học sử dụng phương trình Lagrange với 3 biến tổng quát: hai góc khớp chủ động và góc lăn.
• - Các khớp bị động được biểu diễn dưới dạng hàm của hai khớp chủ động bằng phương pháp hệ số ảnh hưởng động học.
• - Quỹ đạo khớp được tối ưu hóa bằng thuật toán nội suy có ràng buộc, sử dụng MATLAB.
• - Bốn phương án điều khiển được so sánh: sin, tam giác, thang, thang cải tiến. Phương án sin cho gia tốc khớp nhỏ nhất và chuyển động mượt nhất.
• - Thí nghiệm thực tế sử dụng robot nguyên mẫu với 2 khớp chủ động, 3 khớp bị động, đo bằng cảm biến góc và dòng điện.
• - Kết quả thí nghiệm phù hợp với mô phỏng, xác nhận tính khả thi của mô hình và phương pháp điều khiển.