Robot cá kiểu carangiform có cấu trúc gồm thân chính và đuôi linh hoạt, mô phỏng chuyển động sóng lan truyền từ đầu đến đuôi.

• Mô hình động học sử dụng phương trình Newton–Euler để mô tả chuyển động của từng đoạn thân, bao gồm:
•   + Lực cản nước
•   + Lực đẩy từ chuyển động đuôi
•   + Mô-men quay và lực tương tác giữa các khớp
• - Phương pháp điều khiển backstepping chủ động:
•   + Xây dựng chuỗi các hàm Lyapunov để điều khiển từng trạng thái trung gian
•   + Đảm bảo hội tụ về quỹ đạo mong muốn
•   + Tăng khả năng chống nhiễu và ổn định hệ thống
• - Mô phỏng cho thấy:
•   + Robot bám quỹ đạo với sai số nhỏ
•   + Chuyển động mượt và ổn định trong môi trường nước
•   + Phản ứng tốt với nhiễu và thay đổi điều kiện môi trường