Giới thiệu ba phương pháp phân tích độ cứng: Phân tích phần tử hữu hạn (FEA), Phương pháp khớp ảo (VJM), và Phân tích cấu trúc ma trận (MSA).

• Trình bày cách xây dựng ma trận độ cứng Cartesian bằng MSA, sử dụng các điểm dịch chuyển nhỏ (SAD screw) và năng lượng thế đàn hồi.
• - Đề xuất kỹ thuật chuẩn hóa đơn vị để xử lý ma trận độ cứng không đồng nhất về đơn vị đo, từ đó áp dụng phân tích giá trị kỳ dị (SVD) để xác định các chỉ số độ cứng.
• - Định nghĩa 4 chỉ số độ cứng: hai chỉ số cho biến dạng tịnh tiến và hai chỉ số cho biến dạng quay, tương ứng với hướng có độ cứng lớn nhất và nhỏ nhất.
• - Áp dụng phương pháp trên cho robot Delta 3 bậc tự do, tính toán ma trận độ cứng tại một tư thế cụ thể và so sánh kết quả với phần mềm FEA để xác thực.
• - Trình bày đồ thị các chỉ số độ cứng theo quỹ đạo chuyển động của robot, đồng thời kiểm chứng các hướng biến dạng chính bằng mô phỏng.