Robot sử dụng khớp Bricard 6R đối xứng ba chiều để tạo cấu trúc thân có khả năng triển khai với tỷ lệ diện tích thay đổi lên đến 39.3 lần.

• Các thông số hình học như chiều cao và độ mở chân được mô hình hóa theo góc khớp để điều khiển cấu hình robot.
• - Dáng đi của robot được tạo ra bằng cách khóa một chân và kích hoạt hai chân còn lại để triển khai hoặc gập, tạo ra chuyển động định hướng.
• - Phương pháp tổ hợp vector được sử dụng để tạo ra bước đi kết hợp, cho phép robot di chuyển theo bất kỳ hướng nào trong mặt phẳng.
• - Hệ thống điều khiển bao gồm cảm biến góc, bộ vi điều khiển Arduino, động cơ DC và bộ truyền động, cùng thuật toán PID để điều khiển chính xác.
• - Các thí nghiệm thực tế cho thấy robot có thể đi theo đường cong, vượt qua khe hẹp theo chiều ngang hoặc dọc bằng cách thay đổi cấu hình thân.
• - Sai số di chuyển được ghi nhận bằng hệ thống theo dõi điện từ 3D, với độ chính xác dưới 1 mm, chứng minh hiệu quả của bộ điều khiển dáng đi.