Cảm biến HD-sEMG gồm 64 điện cực bố trí 8×8, đặt trên mặt sau cẳng tay để ghi lại hoạt động cơ khi thực hiện các chuyển động cổ tay và ngón tay.

• Áp dụng 3 bộ lọc không gian: đơn cực, lưỡng cực, và nhị thức đảo để tạo ra 3 ảnh hoạt động cơ ở các độ sâu khác nhau.
• - Mỗi ảnh được chia thành 9 vùng con (3×3), từ đó trích xuất tọa độ trọng tâm và tỷ lệ ảnh hưởng của từng vùng.
• - Đặc trưng không phụ thuộc biên độ giúp hệ thống phân loại chính xác ngay cả khi người dùng thay đổi mức độ co cơ.
• - Sử dụng LDA để phân loại chuyển động và hồi quy tuyến tính để điều khiển tốc độ robot theo biên độ RMS.
• - Thử nghiệm với người dùng có kinh nghiệm cho thấy hệ thống đạt độ chính xác >96% với chỉ 10 giây dữ liệu huấn luyện mỗi chuyển động.
• - Thử nghiệm với 10 người dùng chưa có kinh nghiệm cho thấy hệ thống vẫn đạt độ chính xác cao và ít bị ảnh hưởng bởi co cơ không đều.
• - Hai bài kiểm tra thực tế gồm: chạm vào các mục tiêu tròn có đường kính 0.8–2.4 cm và gắp các đinh nhỏ bỏ vào hộp, cho thấy hệ thống có thể điều khiển robot chính xác ở mức milimét.