Chuyển động giống rắn: hệ nhiều khối nối bằng khớp trụ, sử dụng pha nhanh (bỏ qua ma sát) và pha chậm (chỉ di chuyển khối đầu/cuối), có thể điều khiển hoàn toàn vị trí và cấu hình.

• Chuyển động quasi-tĩnh: chỉ gồm các pha chậm, hệ đạt trạng thái cân bằng tại mỗi bước, có thể tạo chuyển động sóng dọc nếu số khối ≥ 5.
• - Chuyển động trong chất lỏng: hệ giống cá (1 đuôi) hoặc giống ếch (2 chân), chuyển động nhờ dao động chu kỳ của các khớp, lực cản tỷ lệ bình phương vận tốc.
• - Chuyển động kiểu chèo thuyền: mô hình đơn giản mô phỏng chuyển động của thuyền chèo.
• - Hệ có khối lượng nội tại: khối lượng bên trong chuyển động tuần hoàn, tạo lực nội tại để đẩy hệ chính đi, có thể hoạt động trong môi trường nguy hiểm, ống dẫn, hoặc ứng dụng y sinh.
• - Các bài toán tối ưu hóa được giải để tìm cấu hình, chu kỳ, và điều khiển tối ưu nhằm đạt tốc độ trung bình lớn nhất hoặc tiêu hao năng lượng nhỏ nhất.
• - Một số mô hình được kiểm chứng bằng thực nghiệm, ví dụ robot capsubot chuyển động trong ống nhờ rung nội tại.