Tay máy được cải tiến từ robot IRB 2400 của ABB, bổ sung hai khớp tịnh tiến để mở rộng không gian làm việc. Động học thuận sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg, còn động học ngược được giải bằng hàm tối ưu nhằm giảm chuyển động khớp quay và tịnh tiến, tiết kiệm năng lượng. Phương pháp số Newton-Raphson được áp dụng để tìm nghiệm. Mô phỏng trên Matlab cho thấy kết quả vị trí và vận tốc các khớp phù hợp với quỹ đạo trong hệ tọa độ Đề các. Cấu trúc tay máy có tiềm năng ứng dụng cao trong công nghiệp, đặc biệt là lắp ghép cơ khí bằng nhiệt.