Nguyên lý hoạt động ngược với ống Bourdon: khi khí nén được cấp vào, phần mỏng giãn nhiều hơn phần dày → tạo độ cong.

• Hình dạng bellow được tối ưu theo mô phỏng FEA: dạng tam giác thuôn có độ lệch tâm khoảng 1.16 mm cho độ cong tối đa ~87° ở 5 bar.
• - Mỗi ngón tay gồm 2 actuator ABFPA nối bằng tấm phẳng, tạo độ cong tổng cộng ~165°.
• - Vật liệu nitrile có độ giãn ~475%, độ bền kéo ~4 MPa, được thử nghiệm bằng máy kéo UTM.
• - Hệ thống điều khiển gồm Arduino Nano, module Bluetooth, van điện từ mini, máy nén khí mini và pin 12V tích hợp trong phần cánh tay.
• - Tay có thể nâng vật nặng ~220g mà không trượt, tốc độ đóng/mở ngón tay ~100ms (gấp 5–8 lần tay giả thương mại).
• - Mô hình động học tuyến tính được xây dựng để mô phỏng đáp ứng hệ thống, bao gồm độ lệch, thời gian đáp ứng, tần số dao động.
• - Tổng trọng lượng tay ~950g, có thể giảm xuống ~450g nếu gắn máy nén và pin ngoài.
• - Tay có thể mở rộng với cảm biến lực ở đầu ngón để điều khiển phản hồi.