Mô phỏng thao tác robot với dây cáp và tương tác với môi trường xung quanh

( 0 đánh giá )
Miễn phí

Mô hình dây cáp sử dụng phương trình vi phân bậc cao để dự đoán hình dạng khi bị nắm giữ ở hai đầu.

  • Tương tác giữa dây và vật thể cứng được mô phỏng bằng điều kiện hình học: điểm tiếp xúc, góc tiếp xúc, độ cong tối thiểu.
  • - Phân loại tiếp xúc: không ma sát (FØ), có ma sát (FR), tiếp xúc cố định (Foo), tiếp xúc động (Fd).
  • - Mô hình xử lý các tình huống như dây bị kéo căng, chạm đất, trượt, hoặc bị xoắn.
  • - Thuật toán được triển khai dưới dạng ba luồng: dự đoán hình dạng, kiểm tra va chạm, và hiển thị mô phỏng.
  • - Mô phỏng được tích hợp vào phần mềm Process Simulate để kiểm tra lắp ráp dây điện trong ô tô.
  • - Mô hình cho phép mô phỏng các điểm tiếp xúc trung gian, tương tác dây-dây, và các ràng buộc hình học bổ sung.
  • - Thử nghiệm thực tế cho thấy sai số mô phỏng nhỏ hơn 1.4% so với hình dạng dây thật.
  • - Mô hình có thể mở rộng để mô phỏng động lực học, ma sát trượt, và các hiện tượng phức tạp hơn trong tương lai.