Robot TriMule gồm cơ cấu song song R(2-RPS&RP)&UPS và cổ tay A/C.

• Các khớp được mô hình hóa bằng ma trận độ cứng riêng, tính bằng FEA hoặc công thức giải tích.
• - Phần đế liên kết ba nhánh được quy đổi thành khớp tổ hợp 2 bậc tự do để xử lý điều kiện tương thích biến dạng.
• - Ma trận độ cứng toàn cục được xây dựng bằng nguyên lý chồng chập và biến đổi tọa độ vít.
• - Bốn chỉ số độ cứng được đánh giá: độ cứng tuyến tính theo x, y, z và độ cứng xoắn quanh trục z.
• - Phân bố độ cứng được tính trên không gian làm việc hình trụ + cầu, cho thấy độ cứng giảm theo chiều cao z.
• - So sánh với mô hình FEA cho sai số dưới 6.5% ở tất cả các chỉ số.
• - Phân tích ảnh hưởng từng linh kiện cho thấy cổ tay chiếm 55–80% ảnh hưởng, khớp thụ động chiếm 20–25%.
• - Gợi ý tối ưu hóa thiết kế cổ tay và khớp thụ động để tăng độ cứng tổng thể.