Bài báo trình bày thiết kế và mô hình hóa một bộ truyền động đàn hồi nối tiếp (SEA) sử dụng vật liệu elastomer mềm nhằm tạo ra cảm biến lực tích hợp cho robot đeo ngoài. Thiết kế này giúp cải thiện độ an toàn và sự thoải mái khi tương tác vật lý giữa người và robot (HRI), đặc biệt trong các ứng dụng phục hồi chức năng. Tác giả xây dựng mô hình cảm biến gồm ba thành phần: đàn hồi phi tuyến, phụ thuộc tốc độ (rate-dependent), và hysteresis không phụ thuộc tốc độ (rate-independent), sử dụng mô hình Prandtl–Ishlinskii để mô phỏng hysteresis. Mô hình được hiệu chỉnh bằng thuật toán di truyền (GA) và kiểm nghiệm qua các thử nghiệm kéo dài 8–9 giờ mô phỏng điều kiện sử dụng thực tế trong phòng vật lý trị liệu. Kết quả cho thấy sai số trung bình dưới 3.3% toàn dải đo (FSR), và độ chính xác không bị suy giảm đáng kể sau thời gian sử dụng dài. Thiết kế này hứa hẹn ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống robot đeo ngoài, thiết bị y sinh, và tương tác xúc giác mềm.