Các sai số động học được phân loại thành 7 nhóm: lệch tâm quay, sai số mastering, sai số lắp ráp, sai số pitch, sai số bánh răng sóng biến dạng, sai số lệch mặt phẳng, sai số backlash.

• Mỗi loại sai số được mô hình hóa bằng ma trận chuyển đổi có chứa các đa thức Chebyshev bậc cao phụ thuộc vào góc khớp.
• - Dữ liệu được thu thập bằng laser tracker với đầu đo gắn ở 3 cấu hình khác nhau để thu được cả thông tin vị trí và hướng.
• - Sai số đo và sai số lặp lại của khớp được đưa vào mô hình dưới dạng phân phối chuẩn với phương sai riêng.
• - Thuật toán ước lượng hợp lý tối đa được sử dụng để xác định tham số mô hình, bao gồm cả sai số khớp và sai số đo.
• - Mô hình được kiểm chứng bằng tập dữ liệu xác thực gồm 300 điểm, cho thấy sai số trung bình giảm từ 3.418 mm xuống 0.104 mm.
• - Phương pháp bù sai số bằng tìm kiếm ngược Jacobian giúp đưa robot đến vị trí mong muốn với sai số nhỏ hơn 0.102 mm.
• - So sánh với phương pháp Circle Point Analysis (CPA), mô hình mới mô tả sai số tốt hơn rõ rệt, đặc biệt ở các khớp có sai số phụ thuộc khớp như khớp 2 và 3.
• - Sai số phụ thuộc khớp chiếm gần 20% tổng sai số động học, cho thấy tầm quan trọng của việc mô hình hóa sai số bậc cao.