Robot được mô hình hóa với các đặc tính phi tuyến, bao gồm ảnh hưởng của trượt ngang lên quỹ đạo chuyển động.

• Mô hình động học được xây dựng từ các phương trình chuyển động và điều kiện ràng buộc non-holonomic.
• - Phương pháp điều khiển được thiết kế để giảm sai số vị trí và góc quay, đảm bảo robot bám sát quỹ đạo mong muốn.
• - Mô phỏng thực hiện trên Matlab-Simulink với các kịch bản chuyển động khác nhau như đường thẳng, đường cong và quay tại chỗ.
• - Kết quả cho thấy mô hình có khả năng mô phỏng chính xác và bộ điều khiển hoạt động ổn định, ngay cả khi có trượt ngang.
• - Ứng dụng tiềm năng trong các hệ thống robot tự hành, robot dịch vụ và phương tiện di chuyển thông minh.