product
product-thumbnail

Mô hình hóa và đánh giá thực nghiệm robot hình cầu lưỡng cư cải tiến với cấu trúc nhỏ gọn

( 0 đánh giá )
Miễn phí

Robot có đường kính 250 mm, nặng khoảng 2.26 kg, vỏ dày 4 mm.

  • Mỗi chân gồm 2 khớp chủ động (hông và gối), có thể xoay và gập.
  • - Hệ thống điều khiển dùng Zynq-7000 SoC, xuất tín hiệu PWM để điều khiển động cơ.
  • - Mô hình động học sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg, xây dựng ma trận Jacobian để mô phỏng chuyển động.
  • - Mô phỏng ADAMS cho thấy robot bò ổn định, vận tốc khoảng 0.025 m/s, độ lệch ngang < 1.1 cm, độ nảy < 7 mm.
  • - Mô phỏng ANSYS-FLUENT cho thấy hệ số cản Cd dao động từ 0.033 đến 1.346 tùy theo kiểu chuyển động (bơi ngang, quay, lặn, nổi).
  • - Thí nghiệm thực tế sử dụng hệ thống định vị quang học NDI Polaris để đo độ lệch và vận tốc.
  • - Robot cải tiến có vận tốc bò 0.024 m/s, sai số nhỏ hơn 1.3 cm so với mô phỏng.
  • - Vận tốc bơi ngang đạt 0.248 m/s, gần với mô phỏng (0.3 m/s), tốt hơn phiên bản cũ (0.169 m/s).
  • - Robot có thể quay, nổi, lặn, bò và bơi với độ ổn định cao.
Tải tài liệu Xem trước
 | Thêm vào danh sách yêu thích