Hệ robot chuỗi kín gồm n khâu và n+1 khớp quay, được chuyển thành chuỗi hở bằng cách tháo khớp cuối và thêm hai lực phản ứng fx1, fx2.

• Áp dụng phương pháp Gibbs-Appell để xây dựng hệ phương trình động học với ma trận quán tính I và vector gia tốc tổng hợp Ö.
• - Ma trận Jacobian được xây dựng để mô tả quan hệ giữa vận tốc khớp và vận tốc điểm cuối.
• - Pha va chạm được mô hình hóa bằng định luật Newton, với hệ phương trình đại số mô tả vận tốc sau va chạm và xung lực tác động.
• - Mô phỏng hệ robot sáu khâu với cấu hình hình lục giác, va chạm đàn hồi (hệ số phục hồi e = 1), không có ma sát.
• - So sánh kết quả mô phỏng với phần mềm Working Model cho thấy độ chính xác cao, sai số nhỏ, bảo toàn năng lượng.
• - Phân tích độ phức tạp tính toán cho thấy phương pháp Gibbs-Appell có số phép toán nhân và cộng ít hơn so với phương pháp Lagrange, phù hợp cho điều khiển thời gian thực.