Robot sáu chân được thiết kế với cơ chế chân–tay tích hợp (Integrated Limb Mechanism – ILM), cho phép một chân có thể biến thành tay để thao tác.

• Lập kế hoạch bước đi theo kiểu “crab gait” giúp robot di chuyển theo nhiều hướng mà không cần quay thân.
• - Khi mang vật thể bằng hai chân, robot phải trượt thân để đưa trọng tâm vào vùng hỗ trợ trước khi nhấc chân.
• - Trọng tâm được tính toán bằng công thức tổng khối lượng và vị trí từng khớp, sau đó sử dụng Jacobian để suy ra chuyển động khớp cần thiết.
• - Hai phương pháp ước lượng khối lượng vật thể: dùng cảm biến lực hoặc dùng mô hình động học đảo.
• - Thí nghiệm 1: robot mang một chai nước bằng một chân và đi bằng năm chân.
• - Thí nghiệm 2: robot mang một hộp bằng hai chân và đi bằng bốn chân, có điều chỉnh trọng tâm bằng trượt thân.
• - Độ ổn định được đánh giá bằng khoảng cách từ trọng tâm đến biên đa giác hỗ trợ, được chuẩn hóa thành chỉ số α từ 0 đến 1.
• - Kết quả cho thấy robot có thể mang vật thể nặng tới 2.5 kg mà vẫn giữ được ổn định.