Giai đoạn lắp ráp từ xa sử dụng thị giác hai mắt để xác định vị trí và hướng của vỏ sau và điện thoại.

• Sau khi robot nâng vỏ lên và đưa đến gần điện thoại, thị giác hai mắt không còn hiệu quả do giới hạn góc nhìn.
• - Tác giả đề xuất phương pháp tái tạo 3D bằng hai vùng nhìn đơn mắt (uniocular) để xử lý giai đoạn lắp ráp gần.
• - Hai luật điều khiển servo thị giác đơn mắt được sử dụng tuần tự để đưa vỏ vào đúng vị trí.
• - Hệ thống sử dụng robot công nghiệp 6 bậc tự do Mitsubishi RV-1A, camera AVT Guppy F-080C, và thiết bị hút UN-V3.
• - Các điểm đặc trưng (corner features) được phát hiện bằng xử lý ảnh màu YCrCb và mô hình hóa bằng phương trình bậc hai.
• - Điều khiển servo sử dụng ma trận Jacobian ảnh và các phép biến đổi tọa độ để tính toán vận tốc công cụ.
• - Phép chiếu epipolar được sử dụng để tái tạo điểm 3D khi không có vùng nhìn chung giữa hai camera.
• - Hệ thống có thể chịu sai số hiệu chuẩn lên đến ±10° khi chỉ thực hiện lắp ráp gần bằng servo thị giác.
• - Thời gian lắp ráp trung bình cho mỗi bước là khoảng 2.5–4.9 giây tùy thử nghiệm.